Aufgabenstellung:
In einem Entwicklungsprojekt bestand die Aufgabe, in einem minimalen Volumen eine Steuerung für mehrere Achsen unterzubringen. Diese Steuerung muss über Ethernet, CAN und RS 232 verfügen.
Prüfverfahren:
Wirbelstrom, Ultraschall, diverse
Hardware:
Die Meccard besteht aus drei modular zusammengesetzten Komponenten. Es sind dies:
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Prozessorboard TQM860L
Das PowerPC-Modul TQM860L von TQ-Components GmbH beinhaltet einen Motorola Power-PC mit 50MHz oder 80MHz, 4MB bis 8MB Flash Memory,16MB bis 64MB SDRAM, 2x RS232, 2x CAN Controller, Ethernet 10MBit bzw. 100MBit und 2x PCMCIA. Für die MECCARD sind zwei Board Support Packages (BSP) für Echtzeitsysteme verfügbar: VxWorks von Windriver und das 100% Java-basierte Jbed BSP von Esmertec. -
I/O-Board
Das I/O-Board bildet mit dem FPGA von Altera mit wahlweise 100k oder 200k Gates eine frei konfigurierbare Schnittstelle zwischen dem TQ-Prozessorboard und einem beliebigen Interface-Board. Zusätzlich stellt dieses Board den Physical Layer der Ethernet-, CAN- und RS232-Schnittstellen sowie Ethernet Status LEDs, einen Resetschalter und 16 LEDs zur Verfügung. Alle genannten Schnittstellen sowie die JTAG FPGA-Programmierschnittstelle sind auf 1.25mm-MOLEX-Stecker geführt. -
Interface-Board
Das Interface-Board bildet zusammen mit dem I/O-Board und der VHDL Software des Altera FPGAs die Schnittstelle zwischen den Leistungsverstärkern, Sensoren und Aktuatoren eines Roboters und dem Steuerrechner. Das Board beinhaltet die Schnittstelle für 6 DC-Leistungsverstärker (6 analoge Ausgänge, 6 analoge Eingänge, 6 Encoder-Eingänge mit Line Driver Option, 24 digitale Status-Eingänge und 12 digitale Steuer-Ausgänge). Zusätzlich sind 6 analoge
Eingänge, 2x 8 Input Ports, 2x 8 Output Ports, und ein I2C-Bus, an dem 8 Temperatursensoren angeschlossen werden können, verfügbar. Alle Ports sind auf 1.25mm Molex Stecker geführt.
Die Meccard ist in der Lage, 6 Achsen zu steuern, diverse Sensorsignale zu erfassen und über verschiedene Schnittstellen wie CAN oder Ethernet mit anderen Modulen oder einem übergeordneten PC zu kommunizieren.
Die dazu passende Leistungselektronik (ELMO Violin DC-Verstärker) kann über das ebenfalls in diesem Projekt entwickelte DC-Verstärkerboard (auch im Kreditkartenformat) angesteuert werden.
Zubehör:
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Software:
Auf der Meccard läuft ein Echtzeit JAVA-Betriebssystem. Die gesamte Intelligenz / Logik, die für die Steuerung
eines Roboters notwendig ist, ist auf der Meccard vorhanden. Über CAN sendet die Meccard Sensordaten an ein Leitsystem bzw. empfängt Steuerbefehle von diesem. Es existiert eine C++-Schnittstelle, über die die CAN-Befehle und -Informationen von einer C++-Software verwendet werden können.
Optionen:
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Externer Link:
